Windows OMPL安装

1、安装vcpkg

2、安装Visual Studio 2015或Visual Studio 2017，建议安装Visual Studio Community?2017，可在官网下载、安装；

3、安装cmake和Git，可在官网下载、安装；

4、下载ompl源码，http://ompl.kavrakilab.org/download.html，可下载ompl或ompl.app，ompl只包含运动规划模块，ompl.app集成了FCL、PQP、Assimp等；

下面以安装ompl进行说明，在安装ompl之前需要使用vcpkg安装以下依赖库：

//默认安装x86-windows版本
vcpkg install ompl

//需要安装x64版本
vcpkg install ompl:x86-windows

如果安装使用omplapp(vcpkg不可以直接安装)

1. 下载源码

2. 安装依赖库

vcpkg install boost
vcpkg install eigen3
vcpkg install assimp
vcpkg install fcl
vcpkg install pqp

依赖库安装完成后，进入ompl目录，在此处打开命令行，执行以下命令：

mkdir build
cd build
cmake -G"Visual Studio 15 2017" -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE="D:pkgsUdacityvcpkg-masterscriptsbuildsystemsvcpkgscriptsbuildsystemsvcpkg.cmake" -DOMPL_REGISTRATION=OFF ..

注意，"C:toolsvcpkgscriptsbuildsystemsvcpkg.cmake"，要设置成自己vcpkg的安装目录；

参考列表

1. https://bitbucket.org/ompl/omplapp/src/tip/.appveyor.yml

2. https://bitbucket.org/ompl/ompl/src/tip/.appveyor.yml