LINUX入门：ROS 常用命令字典
发布时间：2020-12-13 17:42:49 所属栏目：Linux 来源：网络整理
导读：《LINUX入门：ROS 常用命令字典》要点： 本文介绍了LINUX入门：ROS 常用命令字典，希望对您有用。如果有疑问，可以联系我们。 该文适合已经具备必定的ROS编程基础的人,快速查看ROS相关指令. 本文持续更新中,望关注收藏,一起改进... 创建 ROS 工作空间 启动 R
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《LINUX入门：ROS 常用命令字典》要点： 该文适合已经具备必定的ROS编程基础的人,快速查看ROS相关指令. 本文持续更新中,望关注收藏,一起改进... 创建 ROS 工作空间启动 ROS$ roscore
创建工作环境$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
编译 ROS 法式$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
添加法式包到全局路径$ echo "source catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
Package 相关操作创建 Package 并编译$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
查找 Package$ rospack find [package name]
查看 Package 依赖
$ rospack depends <package_name>
$ rospack depends1 <package_name>
Node 相关操作查看所有正在运行的 Node$ rosnode list 查看某节点信息$ rosnode info [node_name]
运行 Node$ rosrun [package_name] [node_name] [__name:=new_name] Topic 相关操作查看 rostopic 所有操作$ rostopic -h 查看所有 Topic 列表$ rostopic list 图形化显示 topic$ rosrun rqt_graph rqt_graph 查看某个 Topic 信息$ rostopic echo [topic]
查看 Topic 消息格式$ rostopic type [topic]
$ rosmsg show [msg_type]
向topic发布消息$ rostopic pub [-1] <topic> <msg_type> [-r 1] -- [args] [args] Service 相关操作查看所以service操作$ rosservice -h 查看 service 列表$ rosservice list 调用 service$ rosservice call [service] [args] 查看 service 格式并显示数据$ rosservice type [service] | rossrv show 设置service parameter$ rosparam set [parame_name] [args] + rosservice call clear
获得parameter$ rosparam get [parame_name] 加载parameter$ rosparam load [file_name] [namespace] 删除parameter$ rosparam delete Bag 相关操作录制所有topic变化$ rosbag record -a 记录某些topic$ rosbag record -O subset <topic1> <topic2> 查看bag信息$ rosbag info <bagfile_name> 回放$ rosbag play (-r 2) <bagfile_name>
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