8.1-roscomm详解
发布时间:2020-12-13 23:39:31 所属栏目:Linux 来源:网络整理
导读:ROS 通信框架部分 ROS 通信框架部分 参考 前言 记录 message_filters 基本概念 基本代码 Time Synchronizer Time Sequencer Cache Policy-Based Synchronizer Chain ros_bag ros_graph XmlRpc++ TOC 参考 Wiki Page 前言 ROS,其实从本质上讲就是一个消息通
ROS 通信框架部分
ROS 通信框架部分
TOC
参考 前言 记录 message_filters 基本概念 基本代码 Time Synchronizer Time Sequencer Cache Policy-Based Synchronizer Chain ros_bag ros_graph XmlRpc++ 参考Wiki Page 前言
记录message_filters基本概念
基本代码// 构造 FooFilter foo; BarFilter bar(foo);//Bar的输入连接着foo的输出 bar.connectInput(foo);//等价 bar.registerCallback(myCallback);//myCallback是一个可调用对象 Time Synchronizer
#include <message_filters/subscriber.h> #include <message_filters/time_synchronizer.h> #include <sensor_msgs/Image.h> #include <sensor_msgs/CameraInfo.h> using namespace sensor_msgs; using namespace message_filters; void callback(const ImageConstPtr& image,const CameraInfoConstPtr& cam_info) { // Solve all of perception here... } int main(int argc,char** argv) { ros::init(argc,argv,"vision_node"); ros::NodeHandle nh; message_filters::Subscriber<Image> image_sub(nh,"image",1); message_filters::Subscriber<CameraInfo> info_sub(nh,"camera_info",1); TimeSynchronizer<Image,CameraInfo> sync(image_sub,info_sub,10); sync.registerCallback(boost::bind(&callback,_1,_2)); ros::spin(); return 0; }
Time Sequencer
Cache
Policy-Based Synchronizer
Chain
ros_bag
ros_graph
XmlRpc++
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