SVL-VI SLAM
3.4. Mappoints management and key frame process 4. SVL-VI SLAM system 在第3节的工作基础上,紧密耦合的Visual- 4.1. Tracking SVL-VI的跟踪线程负责跟踪姿势,速度和IMU偏差。 该线程的基本流程如图2所示(我们并没有专门绘制SVL-VI的流程图。SVL-VI的跟踪线程是类似的,其中初始姿势由IMU而不是SVL中的恒定速度运动模式预测,并且参考帧是最后一个关键帧或最后一帧,这取决于地图是否被更新。)初始姿势由IMU预测,其比恒定速度运动模式更可靠。通过最小化当前帧和参考帧之间的光度误差来进一步优化当前帧,类似于3.2中的帧。在使用(3)中给出的方法完成匹配之后,通过使用IMU状态误差项最小化类似于(4)中的投影误差来优化当前帧j。根据地图是否由另外两个线程更新,优化会有所不同。 (编辑:李大同) 【声明】本站内容均来自网络,其相关言论仅代表作者个人观点,不代表本站立场。若无意侵犯到您的权利,请及时与联系站长删除相关内容! |