java – Google ARCore域模型示例

我正在尝试阅读并理解Google ARCore的域模型,尤其是 Android SDK软件包.目前,此SDK处于“预览”模式,因此没有关于如何使用此API的教程,博客,文章等.即使谷歌本身也建议只阅读源代码,源代码注释和Javadocs以了解如何使用API??.问题是：如果你还不是计算机视觉专家,那么域名模型会感觉有点陌生.对你不熟悉

具体来说,我有兴趣了解以下类之间的根本区别和正确用法：

> Frame
> Anchor
> Pose
> PointCloud

根据Anchor的javadoc：

“Describes a fixed location and orientation in the real world. To stay at a fixed location in physical space,the numerical description of this position will update as ARCore’s understanding of the space improves. Use getPose() to get the current numerical location of this anchor. This location may change any time update() is called,but will never spontaneously change.“

所以主持人有一个姿势.听起来像是“把一个锚点”放到相机中可见的东西上,然后ARCore跟踪Anchor并不断更新它的Pose以反映其屏幕坐标的性质？

从Pose的javadoc：

“Represents an immutable rigid transformation from one coordinate frame to another. As provided from all ARCore APIs,Poses always describe the transformation from object’s local coordinate frame to the world coordinate frame (see below)…These changes mean that every frame should be considered to be in a completely unique world coordinate frame.“

所以听起来像Pose只是相机的“当前帧”所独有的东西,并且每次更新帧时,所有锚点的所有姿势都可能重新计算？如果没有,那么锚点,它的姿势,当前帧和世界坐标系之间的关系是什么？什么是Pose真的,反正呢？ “姿势”只是存储矩阵/点数据的一种方式,以便您可以将锚点从当前帧转换为世界帧吗？或者是其他东西？

最后,我看到Frames,Poses和Anchors之间存在很强的相关性,但之后就是PointCloud.我在com.google.ar.core中可以看到的唯一一个使用它的类是Frame. PointClouds似乎是(x,y,z) – 与第4个属性协调,表示ARCore的“置信度”,即x / y / z组件实际上是正确的.因此,如果一个Anchor有一个Pose,我会想象一个Pose也会有一个PointCloud代表Anchor的坐标&对那些坐标的信心.但是Pose没有PointCloud,所以我必须完全误解这两个类建模的概念.

这个问题

我上面提出了几个不同的问题,但它们都归结为一个简洁,回答问题：

Frame,Anchor,Pose和PointCloud背后的概念有什么不同,你何时使用它们(以及用于何种目的)？