c – 特征将旋转和平移组合成一个矩阵

发布时间：2020-12-16 05:44:22 所属栏目：百科来源：网络整理

导读：我有一个旋转矩阵rot(Eigen :: Matrix3d)和一个平移向量transl(Eigen :: Vector3d),我希望它们在4×4变换矩阵中一起.我只是因为我的生活无法弄清楚如何在Eigen中做到这一点.我认为Affine可以以某种方式使用,但我不明白它是如何工作的. 基本上我想要How trans

我有一个旋转矩阵rot(Eigen :: Matrix3d)和一个平移向量transl(Eigen :: Vector3d),我希望它们在4×4变换矩阵中一起.我只是因为我的生活无法弄清楚如何在Eigen中做到这一点.我认为Affine可以以某种方式使用,但我不明白它是如何工作的.

基本上我想要How translation a matrix(4×4) in Eigen?和Multiplying Transform and Matrix types in Eigen的组合

我的代码(由于我不理解Affine如何工作而无法编译)如下所示：

Eigen::Affine3d r(rot);
Eigen::Affine3d t(transl);
Eigen::Matrix4d m = t.matrix();
m *= r.matrix();

解决方法

你没有发布编译错误,也没有发布什么是rot和transl.下面是一个工作
示例显示,如何创建4×4转换矩阵.

#include <Eigen/Geometry>

Eigen::Affine3d create_rotation_matrix(double ax,double ay,double az) {
  Eigen::Affine3d rx =
      Eigen::Affine3d(Eigen::AngleAxisd(ax,Eigen::Vector3d(1,0)));
  Eigen::Affine3d ry =
      Eigen::Affine3d(Eigen::AngleAxisd(ay,Eigen::Vector3d(0,1,0)));
  Eigen::Affine3d rz =
      Eigen::Affine3d(Eigen::AngleAxisd(az,1)));
  return rz * ry * rx;
}

int main() {
  Eigen::Affine3d r = create_rotation_matrix(1.0,1.0,1.0);
  Eigen::Affine3d t(Eigen::Translation3d(Eigen::Vector3d(1,2)));

  Eigen::Matrix4d m = (t * r).matrix(); // Option 1

  Eigen::Matrix4d m = t.matrix(); // Option 2
  m *= r.matrix();
  return 0;
}

（编辑：李大同）

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