c# – 使用kinect获得骨骼旋转(X,Y,Z轴的欧拉角)

这意味着需要获得骨架的每个骨骼的旋转.我需要欧拉角度的旋转.我已经尝试了很多不同的方法,但其中任何一个都给了我很好的结果.谁能给我一些建议我做错了什么？

这是(我认为)我的代码的主要部分.

foreach (Skeleton skeleton in newSkeleton)
{
    if (skeleton.TrackingState != SkeletonTrackingState.Tracked)
        continue;
    int j = 0;                
    foreach (BoneOrientation orientation in skeleton.BoneOrientations)
    { 
        Matrix4 matrix = orientation.HierarchicalRotation.Matrix;

        double y = Math.Asin(matrix.M13);
        double x = Math.Atan2(-matrix.M23,matrix.M33);
        double z = Math.Atan2(-matrix.M12,matrix.M11);

        rotationMatrix[j,0] = x * 180 / Math.PI;
        rotationMatrix[j,1] = y * 180 / Math.PI;
        rotationMatrix[j,2] = z * 180 / Math.PI;                   
        j++;
    }
}

我的euler角度应该存储在rotationMatrix数组中以供进一步使用(保存到bvh文件中).这就是我的问题……以这种方式计算的旋转没有意义(我的意思是它们与我在kinect之前的位置无关)并且它们似乎是随机的.

编辑：

我还需要解释一些关于kinect的不明确的话题.我试图谷歌它,但没有成功.

> kinect骨架是否有零姿势？我指的是所有骨骼旋转为零的任何姿势. (例如T-pose等)
> kinect使用什么样的标准？我的意思是kinect如何将数据存储到旋转矩阵中？我想知道矩阵是否像

[X1,Y1,Z1,

X2,Y2,Z2,

X3,Y3,Z3]

还是使用其他订单？
>关于marices ..是否可以从标准方式kinect给出的矩阵计算欧拉角？我的意思是本文中提到的一些算法？

http://www.geometrictools.com/Documentation/EulerAngles.pdf