C++三维点云底面简单识别和修补
C++三维点云底面简单识别和修补前言三维点云的应用中,经常需要识别底面(如体积计算的参考平面、基坑测量等);而底面点云如果出现缺损、空洞时,又会影响计算,就需要进行修补。 本文通过最简单的方式,快速找到底面并进行修补。当然,由于过于简单,存在着很多限制,比如底面必须位于Z轴最下端,或者可以旋转到Z轴;又比如底面必须是平面。 底面识别我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持,除了标准的Markdown编辑器功能,我们增加了如下几点新功能,帮助你用它写博客: 定义统计信息; // 统计信息 struct data { public: data() { i = 0; j = 0; count = 0; } int i; // X坐标索引 int j; // Y坐标索引 int count; // 统计点数,用于过滤孤立点 float min; // 统计X、Y坐标索引范围内点云Z的最小值 float max; // 统计X、Y坐标索引范围内点云Z的最大值 float mean; // 统计X、Y坐标索引范围内点云Z的平均值 }; 处理点云,统计分块点云信息; // 统计信息 vector vecData; // 取x和y的整数部分作为索引,相当于将点云分成1m*1m的块 int indexX = tmp_x; int indexY = tmp_y; bool found = false; for(int n = 0; n < vecData.size(); n++) { if (vecData[n].i == indexX && vecData[n].j == indexY)// 队列中已经存在的块 { // 更新统计值 vecData[n].count = vecData[n].count + 1; vecData[n].min = (vecData[n].min > tmp_z) ? tmp_z : vecData[n].min; vecData[n].max = (vecData[n].max < tmp_z) ? tmp_z : vecData[n].max; vecData[n].mean = (vecData[n].mean * (vecData[n].count - 1) + tmp_z) / vecData[n].count ; found = true; } } // 队列中不存在的块 if (!found) { data d; d.i = tmp_x; d.j = tmp_y; d.count = 1; d.min = tmp_z; d.max = tmp_z; d.mean = tmp_z; vecData.push_back(d); } 根据统计的点云信息,找到底面 // 查找最低平面的Z值 float minZ = 1000; for(int k = 0; k < vecData.size(); k++) { // 根据点数、最大值、最小值判断是否为有效平面 if (vecData[k].count > 100 && vecData[k].max - vecData[k].min < 0.1) { minZ = (minZ > vecData[k].mean) ? vecData[k].mean : minZ; } } 平面修补按照一定的分辨率,使用找到的最小Z值修补平面 float VirtualX = -20;// x范围(本例为-20到0) float VirtualY = -40;// y范围(本例为-40到0) while(VirtualY < 0) { while(VirtualX < 0) { // 模拟点云 float x = VirtualX; float y = VirtualY; float z = minZ; VirtualX += 0.1;// 按照0.1m的分辨率填充 } VirtualX = -20; VirtualY += 0.1;// 按照0.1m的分辨率填充 } 说明平面修补改为for循环可能更容易理解; 平面修补范围可以任意设置,可以CreatePolygonRgn函数进行多边形修补。 效果图修补前 修补后 (编辑:李大同) 【声明】本站内容均来自网络,其相关言论仅代表作者个人观点,不代表本站立场。若无意侵犯到您的权利,请及时与联系站长删除相关内容! |
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