linux – U-boot在单独的核心上加载两个映像

嗯,这是可能的,但我不认为uboot允许这是有一些例外.一些供应商提供修改后的uboot二进制文件及其支持此类功能的主板.例如,Xilinx为ZCU102提供了u-boot,允许从同一SOC中存在的cortex-a53核心加载和提取皮质-R核心.

其中一个着名的开源框架OpenAMP可以完成这项工作.它允许远程的生命周期管理,并在不同核心上运行的多个OS之间建立通信.但据我记得,目前不支持saber-lite.

在您的情况下重要：
在您的情况下,您只需按照以下步骤完成工作即可.

步骤1：确保提供给RTOS的内存不可访问Linux.为此,您需要修改dts文件,确切地说是内存节点.

步骤2：从要从RTOS访问的dts中删除设备.不要删除重要的像GIC.即使知道,RTOS也会与linux共享它.这是我知道在无人监督的环境中使用GIC的唯一方法.这也回答了@AndrejsCainikovs在评论中提出的问题.

第3步：修改dts的bootargs.在dts的bootargs中添加nosmp标志.

步骤4：构建dts并将已放置的dts替换为SD卡的启动分区.

Step5：在你的GIC代码中注释我们的reset和init代码.让GIC处于它所处的状态.启用cpu接口和您将使用的外围中断,并仅将它们的CPU亲和性设置为RTOS内核.现在修改链接器文件,构建并链接刚从linux内存区域中删除的内存区域的RTOS代码.

步骤6：将RTOS二进制文件复制到SD卡的启动分区.

步骤7：运行电路板并在自动启动时停止u-boot.运行以下命令以在内存中加载RTOS映像.

fatload mmc 0:1 0x10000000 rtos.bin;

显然,您需要根据RTOS地址更改加载地址,并且可能是mmc分区号.

Step8：使用boot命令运行linux内核,在linux内核中你需要使用一些寄存器.我会选择通过编写内核驱动程序并使用ioremap映射这些寄存器并访问它们来实现.但是你如何做到这一点,我在这里解释需要做些什么.

将核心1的SRC_GPR3寄存器中的RTOS起始地址写入核心2的SRC_GPR5或核心3的SRC_GPR7中写入RTOS起始地址.

现在使用SRC_SCR寄存器分别为core1 core2和core3的第22和第23位启用内核,这是您打算运行RTOS的.请注意,无法禁用或启用core0.

现在,使用SRC_SCR寄存器的core1 core1 core2和core3的第13个第14位和第16位将内核从复位中移出.您的RTOS将开始运行.

这种整体配置正式称为无监督系统,与运行管理程序进行严格资源分区的监督系统相反.这里每个操作系统都谨慎运行,以免触及分配给其他操作系统的任何资源.

您可以在i.MX 6Dual / 6Quad Applications处理器参考手册中找到这些寄存器的存储器地址.文件编号：IMX6DQRM