如何在实时Linux中进程间进行通信？

有很多例子说明如何用FSMLabs为RT- Linux编写实时代码,但这个发行版多年前已经被废弃了.目前正在积极开发用于香草内核的PREEMPT_RT补丁,但官方Wiki上只有很少的代码示例.首先让我介绍一下我的问题.

我正在写一个包含2个程序的项目：

>字节代码的虚拟机 – 它必须作为实时应用程序工作 – 它具有64 KB的I / O内存和64 KB的字节代码.
>客户端程序 – 它将读写I / O内存,启动/暂停机器,加载新程序,设置参数等.它不一定是实时的.

如何在这些进程之间进行通信以保持进程(1)的实时性并避免页面错误或其他可能干扰实时应用程序的行为？

方法1.仅使用线程

有2个主题：

>具有最高优先级的虚拟机线程
>具有与用户和机器通信的正常优先级的客户端线程
两个线程都可以按名称访问所有全局变量.我可以在每个机器周期后为传入/传出数据创建额外的缓冲区.但是,如果客户端线程导致应用程序崩溃,则机器线程也将终止.实现远程访问也更加困难.

方法2.共享内存

在旧的FSMLabs中,建议在进程之间使用共享的全局内存.现代PREEMPT_RT的Wiki页面建议使用mmap()进行流程数据共享,但在同一篇文章中,由于页面错误,它不鼓励使用mmap().

方法3.命名管道

这是在流程之间进行通信的更灵活的方式.但是,我是Linux新手编程的新手.我们希望在机器和客户端之间共享内存,但它也应该提供一种加载新程序(文件路径或程序代码),停止/启动机器等的方法.旧的FSMLabs RT-Linux实现了自己的FIFO队列(命名管道).现代的PREEMPT_RT没有.可以使用名称管道打破实时行为吗？怎么做得好？我应该使用O_NONBLOCK标志读取数据还是创建另一个线程来读取/写入管道数据？

您是否知道在一个流程必须实时的流程之间进行通信的其他方式？也许我只需要线程.但是,请考虑更多客户端连接到虚拟机进程的方案.