LINUX教程：超详细 ROS安装教程
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《LINUX教程：超详细 ROS安装教程》要点： 关于ROS(Robot OS 机器人操作系统),估计看这个博文的年夜兄弟之前已经都知道是啥了,我就不咋呼了... 对于ROS的安装,在它的官方网站: http://wiki.ros.org/ROS/Installation 中也有详细阐明.但是对于像博主这样先天英语发育不全的人来说,直接看官网还是有点困难的. 所以博主痛定思痛,经过一番呕心沥血与含辛茹苦的调研后(其实便是看了几篇相关博客),终于在博主的电脑上成功安装了ROS,下面便是博主安装的全过程及所遇到的坑坑包包... 1 版本选择ROS 虽说也叫操作系统,但它是寄生在 LINUX 操作系统之下的,所以要求年夜兄弟你的电脑里至少要先有一个 Linux 操作系统. 而对 ROS 兼容性最好的当属 Ubuntu 操作系统了,所以大兄弟,嘿嘿嘿,你本身看着办! 首先有一点需要说明,ROS是用来干“大事业”的,所以不保举也不认同更不接受大家使用虚拟机.之前博主抱着玩一玩ROS的态度,在虚拟机里装了Ubuntu,然后装ROS,结果,结果被ROS给玩了... 1.1 Ubuntu 和 ROS 版本对应即就是大兄弟用了Ubuntu,也是不能随便找一个版本的ROS装滴... 为啥呢,因为 Ubuntu 和 ROS 都是存在不同的版本滴,并且ROS各个版本之间还很接地气的(谁说的,打死他)互不兼容,所以每一个 ROS 版本都对应着一个或两个对应的 Ubuntu 版本. 详细咋对应的?请看：
所以大兄弟,看到了吧,如果系统版本和ROS版本纰谬应,那是万万装不上滴...博主此处已嫩牛满面... 1.2 博主的配置据博主的不完全统计(压根就没统计)的数据显示,现在学ROS的兄弟们普遍安装的是 Indigo 和 Hydro 版本,但是现在已经时2016年啦,新的一年就要有新气象,所以,博主就能别人所不克不及(呵呵),安装了Kinetic. 具体设置装备摆设如下： 华硕笔记本 + Windows 10 + Ubuntu 16.04 双系统
Ros版本：ROS Kinetic Kame博主分别用过 Indigo 和 Kinetic,其实在使用过程中差距并不大,除了极少数第三方库,只支持 Indigo版本,究竟 Kinetic 刚刚发布,存在一些第三方库还没有及时跟进啦... 2 开端安装既然选定好版本,我们就开端安装啦! 前提还是大兄弟已经本身安装好了 Ubuntu 16.04 哦!如果是 Ubuntu 14.04,只需要把下面所有出现 *-kinetic-* 的地方换成 *-indigo-* 就好了. 2.1 软件中心设置装备摆设首先打开软件和更新对话框,具体可以在 Ubuntu 最左上角的搜索按钮中搜索. 打开后依照下图进行配置(确保你的"restricted","universe," 和 "multiverse."前是打上勾的)： ?
配置完成后就可以封闭该窗口了. 2.2 添加源打开一个节制台(Ctrl + Alt + T),输入如下指令： $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 设置秘钥: $ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116 2.3 安装 ROS起首确保系统软件处于最新版 $ sudo apt-get update
然后我们就可以安装 ROS 啦,但是问题又出现了,ROS kinetic 也有很多版本,好比工业版,基础版,高级版,豪华版,至尊豪华... 既然我们想要学习ROS,那就安装至尊豪华全功效版吧,指令如下： $ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 好,打完指令,就可以整瓶啤酒,撸个烤串,看看电视消遣消遣,坐等ROS安装完成. 如果年夜兄弟家的网够快的话,没准分分钟就完事儿了... ...3... ...2... ...1... 倒数三个数,好,现在就当大兄弟安装完了,并且一切顺利,没有小虫子(BUG)粗现... 安装完成后,可以用下面的敕令来查看可使用的包： $ apt-cache search ros-kinetic 到现在,虽然是安装完了,但是还不克不及用ROS哦,大兄弟别着急,心急吃不到豆腐...哦,是吃不到热豆腐... 2.4 初始化ROS首先呢,必要先初始化 rosdep,嗯?这是啥?这不就是那个啥嘛,对吧,哈哈哈...⊙﹏⊙b汗 详细如下： $ sudo rosdep init $ rosdep update 然后初始化情况变量: $ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc 上面两句异常异常异常重要,很多小伙伴在日常的开发过程中,有的找不到 Package,找不到node,很多情况下都是没有添加source,这里展开说就有点跑偏了,如果小伙伴们遇到问题,可以在留言中提出来... 最后呢,对,这是最后的最后了,安装一个非经常用的插件： $ sudo apt-get install python-rosinstall 好,到这里,所有安装就都完事啦..哈哈哈..为了保险,重启一下,测试测试我们的ROS吧.... 对了,这里要提醒一下,ros中很多的第三方插件的安装格局是： $ sudo apt-get install ros-kinetic-... 例如： $ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot* 3 测试ROS安装完了好歹要测试一下吧,否则怎么对的起那瓶啤酒啊...大兄弟,你还清醒吗... 首先,启动ROS情况 $ roscore 看看显示 started core service [/rosout]? 了没有?如果没问题,恭喜大兄弟,你胜利了. 什么?出问题了?那好吧,估量是啤酒喝多了,再从头来一遍吧,这次就别喝了... 这里链接一下我总结的ROS指令字典,年夜兄弟今后想查什么指令,直接看这个就好了 本文永远更新链接地址： 欢迎参与《LINUX教程：超详细 ROS安装教程》讨论，分享您的想法，编程之家PHP学院为您提供专业教程。 （编辑：李大同） 【声明】本站内容均来自网络，其相关言论仅代表作者个人观点，不代表本站立场。若无意侵犯到您的权利，请及时与联系站长删除相关内容! |
