python-每行乘以不同的旋转矩阵
发布时间:2020-12-17 17:40:09 所属栏目:Python 来源:网络整理
导读:此函数将n行姿势中的每行乘以不同的旋转矩阵.是否有可能通过使用旋转矩阵的3d张量来避免循环? def transform(ref,pose): n,d = pose.shape p = ref[:,:d].copy() c = np.cos(ref[:,2]) s = np.sin(ref[:,2]) for i in range(n): p[i,:2] += pose[i,:2].dot(
此函数将n行姿势中的每行乘以不同的旋转矩阵.是否有可能通过使用旋转矩阵的3d张量来避免循环?
最佳答案
这是一个有
np.einsum 的-
或者,将c的两个分配步骤替换为涉及一个einsum的一个步骤-
在np.einsum中使用带有True值的optimize标志来利用BLAS. 另外,我们可以在Python 3.x中使用np.matmul / @运算符替换einsum部分-
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