ROS中Hokuyo_node使用
Howto_Use_ROS_Hokuyo_node? 主要参考材料: http://www.ros.org/wiki/hokuyo_node/Tutorials/UsingTheHokuyoNode http://www.ros.org/wiki/hokuyo_node/Tutorials/UsingReconfigureGUIToChangeHokuyoLaserParameters http://www.ros.org/wiki/hokuyo_node/Tutorials/UsingDynparamToChangeHokuyoLaserParameters 1.安装ROS(RobotOperating System) 我是在Ubuntu12.04 LTS下安装的ros_fuerte,安装完成后需要按照tutorial进行测试;在Ubuntu12.04这个版本下不需要为Hokuyo激光安装驱动,默认就是有的,激光连接上电后在/dev/ttyACM0就是激光了。 2.安装Laserdrivers for Hokuyo and SICK laser rangefinders 如果是按照ROS的安装文档进行的,在UbuntuSoftware Center中就可已找到,方法是AllSoftware旁边的小三角选择ROSPrecise(应该就是选择ROS源),再搜索laser就可以找到了,Laser_pipeline是默认安装好的不用管了,选ros-fuerte-laser-drivers进行安装就可以了,groovy那个应该是对应ros的其他版本; 3.rosmake laser_drivers stack laser_drivers的默认安装目录在/opt/ros/fuerte/stacks/laser_drivers,到这个目录然后rosmake就可以了,这时在/opt/ros/fuerte/stacks/laser_drivers/hokuyo_node/bin目录下就有getFirmwareVersion getID hokuyo_node这几个可执行文件了; 4.设置hokuyo激光 主要参考Howto use Hokuyo Laser Scanners with thehokuyo_node进行设置,第一步修改激光的权限(非常重要,一定要改,光靠sudo好像是不行的)。先查看当前激光的权限 ls -l /dev/ttyACM0 会显示crw-rw-XX-表征对应的权限,若XX为rw则不许要修改激光的权限; 若xx为—需要运行下面指令修改权限: sudochmod a+rw /dev/ttyACM0 5.读取并在rviz中显示激光的数据 激光连接到电脑并上电,首先运行roscore:roscore 然后运行Hokuyo_node:rosrun hokuyo_node hokuyo_node 如果一切正常就会显示激光的ID并提示正在streamingdata,若运行rxgraph就可以看到/hokuyo_node节点。 运行rviz:rosrunrviz rviz 这时没有激光数据,需要进行设置 fixed frame设置为/laser target frame设置为/laser Add display type laser scan 选择topicscan 这时就可以看到激光数据点了 (编辑:李大同) 【声明】本站内容均来自网络,其相关言论仅代表作者个人观点,不代表本站立场。若无意侵犯到您的权利,请及时与联系站长删除相关内容! |