ROS(groovy)移植到beagleboneblack 上完整过程

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ROS-groovy ?on beagleboneblack

1、前提：

? ? （1）首先，应该有一个可以在beagleboneblack可以正常运行的ubuntu系统；当然，其他可以运行ros的系统也是可以的，这个可以根据自己的实际情况而定了。

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? ? （2）接着就是要对ros系统有一定的了解，基本知识可以掌握，参考地址：http://www.ros.org/wiki/

2、移植：

? ? ? 总得来说，ros的移植有两种方法，一种可以像之前的fuerte移植一样，通过下载源码编译安装，参考地址：http://www.ros.org/wiki/groovy/Installation/Source；

另外一种可以像pc上装ros一样来安装了，参考地址：http://www.ros.org/wiki/groovy/Installation/UbuntuARM。

我这里用的方法是第二种，方便一点，第一种编译安装的时间是比较长的，而且编译过程中也是比较多问题的。

? ? ? ?我的beagleboneblack上装的是ubuntu 12.04 LTS 的armhf 版本，可以到这里下载：http://www.armhf.com/

? ? ? ? ?（1）更新源列表

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• sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ahendrix-mirror/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

? ? ? ? ? ? ?wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

? ? ? ? ? ? ?sudo apt-get update

? ? ? ? ? ?（2）下载安装

? ? ??sudo apt-get install ros-groovy-ros-base

?这里只能安装最小系统，还有很多包要自己手动编译安装

?

（3）初始化rosdep

sudo apt-get install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

（4）配置ros环境

echo "source /opt/ros/groovy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

source /opt/ros/groovy/setup.bash

（5）安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

至此，一个基本的ros系统已经移植到了ubuntu上，这个比编译安装简单很多了；有什么不足的地方，还望大家多多指点了。