c – 如何在偏航改变时找到风力发电机叶片形成的角度？

我决定使用以下方法 –
?从相机中取出相框并将其放入循环中.
?执行Canny边缘检测.
?执行HoughLinesP以检测图像中的线条.
寻找刀角：
?对图像执行概率Hough线变换.如已知的那样,将刀片线限制在刀片的长度上.
?返回的值将包含检测到的行的起点和终点.由于没有背景噪声,因此它给出了刀片线的起点和终点,图像将具有刀片线.
?现在,通过找到检测到的刀片线的矢量找到带有矢量(1,0)的点积,或者我们可以使用atan2来找到检测到的所有点相对于水平线的相对角度.

问题：
当涡轮的偏航角改变并且不直接面向摄像机时,如何计算形成的叶片角度？
这个想法是在从头向上看时旋转回形状时基本上映射角度.从我能够理解的,我以为我会找到单应矩阵,分解矩阵以获得旋转,转换为欧拉角以计算从原始轴的偏移,然后以该角度移动所有轴.然而,这只是一个模糊的想法,没有具体的计划继续下去.
或者我开始尝试找到投影矩阵,然后获取相机矩阵和旋转矩阵？我完全迷失在这个帐户上并感到不知所措的许多功能……

我遇到的其他事情是透视变换,solvepnp ..

如果有人能提出另一种方法来解决这个问题会很棒吗？任何代码段链接都会有所帮助.我对OpenCV并不熟悉,如果有任何帮助,我将不胜感激.

谢谢！

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