ROS的学习(四)创建一个ROS包
发布时间:2020-12-16 05:15:16 所属栏目:百科 来源:网络整理
导读:ROS学习(三)中,笔者不知道catkin到底是个什么东东,后来终于在官方网站上找到了答案,原来catkin是ROS的一个官方的编译构建系统,是原本的ROS的编译构建系统rosbuild的后继者。catkin的来源有点复杂,我们可以慢慢的讲一下其中的渊源。ROS来源于Willow Ga
ROS学习(三)中,笔者不知道catkin到底是个什么东东,后来终于在官方网站上找到了答案,原来catkin是ROS的一个官方的编译构建系统,是原本的ROS的编译构建系统rosbuild的后继者。catkin的来源有点复杂,我们可以慢慢的讲一下其中的渊源。ROS来源于Willow Garage这个公司,他们希望借助开源的力量,使ROS发扬光大。而在英语中,willow的意思是柳树,catkin是柳絮的意思,为了纪念的作用吧,因而为这个软件命名为catkin。 这篇博客的主要内容是介绍如何使用catkin创建一个ROS包。一个catkin的包主要有以下几部分组成:(1)必须包括一个package.xml文件,(2)必须包括一个CMakeLists.txt文件,(3)在每一个文件夹下只能有一个包,且包不允许嵌套。一个最简单的包类似于如下的形式: my_package/ CMakeLists.txt package.xml 官网上推荐在catkin工作空间中使用catkin包,当然也可以独立使用catkin包,一个典型的工作空间结构如下: workspace_folder/ -- WORKSPACE src/ -- SOURCE SPACE CMakeLists.txt -- 'Toplevel' CMake file,provided by catkin package_1/ CMakeLists.txt -- CMakeLists.txt file for package_1 package.xml -- Package manifest for package_1 ... package_n/ CMakeLists.txt -- CMakeLists.txt file for package_n package.xml -- Package manifest for package_n 我们之前已经创建过一个空的工作空间:catkin_ws,下面我们来看一下如何在一个工作空间中创建一个包。在创建一个catkin包时需要使用catkin_create_pkg脚本。 首先进入到目录~/catkin_ws/src下,使用如下命令: cd ~/catkin_ws/src 接着创建一个名字为beginner_tutorials的包,它直接以来与一下三个包:std_msgs,rospy以及roscpp,使用如下命令: catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp 在创建的 beginner_tutorials文件夹下可以看到package.xml和CMakeLists.txt。catkin_create_pkg要求您给出包的名字,及选择性的给出所创建的包依赖于哪一个包。他的使用方法如下: catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3] 这样,我们的一个包就创建好了,我们可能会需要对包之间的依赖性做一下解释。我们可以使用rospack命令来查看包之间的依赖关系。查看直接依赖关系: rospack depends1 beginner_tutorials 可以看到,返回的结果正是我们使用catkin_create_pkg时,所使用的参数。我们还可以直接在beginner_tutorials包下的package.xml中查看包的依赖关系。使用命令: roscd beginner_tutorials cat package.xml 结果如下: <package> ... <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> <build_depend>roscpp</build_depend> <build_depend>rospy</build_depend> <build_depend>std_msgs</build_depend> ... </package> 在通常情况下,一个包所依赖的包又会依赖许多其它的包,这称为间接依赖。我们使用如下命令来查看rospy依赖的包: rospack depends1 rospy 返回结果如下: genpy rosgraph rosgraph_msgs roslib std_msgs 一个包可以有很多的间接依赖关系,我们可以使用命令: rospack depends beginner_tutorials 来进行查看。返回结果如下: cpp_common rostime roscpp_traits roscpp_serialization genmsg genpy message_runtime rosconsole std_msgs rosgraph_msgs xmlrpcpp roscpp rosgraph catkin rospack roslib rospy 接下来配置您的package.xml包,我们将会一个标签一个标签的分析这个xml文件。首先是description标签: <description>The beginner_tutorials package</description> 在这个标签中的内容可以改变为任何的内容,不过一般是对这个包的一个简述,尽量简单就行。接下来是maintainer标签: <!-- One maintainer tag required,multiple allowed,one person per tag --> <!-- Example: --> <!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> --> <maintainer email="user@todo.todo">user</maintainer> 这是一个很重要的标签,因为可以根据这个标签知道它的维护者,另外标签的email属性也是必须的,可有多个maintainer标签。接下来是license标签, <!-- One license tag required,one license per tag --> <!-- Commonly used license strings: --> <!-- BSD,MIT,Boost Software License,GPLv2,GPLv3,LGPLv2.1,LGPLv3 --> <license>TODO</license> 在后面的使用中,一般我们将license修改为BSD。接下来是依赖性的标签: <!-- The *_depend tags are used to specify dependencies --> <!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies --> <!-- Examples: --> <!-- Use build_depend for packages you need at compile time: --> <!-- <build_depend>genmsg</build_depend> --> <!-- Use buildtool_depend for build tool packages: --> <!-- <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> --> <!-- Use run_depend for packages you need at runtime: --> <!-- <run_depend>python-yaml</run_depend> --> <!-- Use test_depend for packages you need only for testing: --> <!-- <test_depend>gtest</test_depend> --> <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> <build_depend>roscpp</build_depend> <build_depend>rospy</build_depend> <build_depend>std_msgs</build_depend> 我们向里面添加了run_depend: <run_depend>roscpp</run_depend> <run_depend>rospy</run_depend> <run_depend>std_msgs</run_depend>好了,经过以上的步骤,我们的package.xml已经配置好了。 (编辑:李大同) 【声明】本站内容均来自网络,其相关言论仅代表作者个人观点,不代表本站立场。若无意侵犯到您的权利,请及时与联系站长删除相关内容! |