flash – Kinect – 使用深度将(x,y)像素坐标映射到“真实世界”

我正在开发一个项目,该项目使用Kinect和OpenCV将fintertip坐标导出到Flash,以便在游戏和其他程序中使用.目前,我们的设置基于颜色,并以(x,y,z)格式将指尖输出到Flash,其中x和y以像素为单位,z以毫米为单位.

但是,我们希望将那些(x,y)坐标映射到“真实世界”值,例如毫米,使用Flash中的z深度值.

据我了解,Kinect 3D深度是通过沿着摄像机的水平方向投影X轴获得的,它是沿着摄像机垂直方向的Y轴,它的Z轴直接从摄像机的镜头向前移动.然后,深度值是从任何给定对象到XY平面绘制的垂线的长度.请参阅以下链接中的图片(从microsoft的网站获得).

Microsoft Depth Coordinate System Example

此外,我们知道Kinect的水平视野以117度角投影.

使用这些信息,我想我可以将任何给定点的深度值投影到x = 0,y = 0线上,并在该点绘制一条平行于XY平面的水平线,与摄像机的视野相交.我最终得到一个三角形,分成两半,有一个物体深度的高度.然后我可以使用一点三角函数求解视场的宽度.我的等式是：

W = tan(θ/ 2)* h * 2

哪里：

> W =视野宽度
> theta =水平视野角度(117度)
> h =深度值

(对不起,我不能发布图片,如果可以,我会发布)

现在,求解1000mm(1米)的深度值,得到约3264mm的值.

然而,当实际看到产生的相机图像时,我得到了不同的值.也就是说,我在距离摄像机1米处放置了一根米棒,发现框架的宽度最多为1.6米,而不是估计的3.264米.

这里有什么我想念的吗？任何帮助,将不胜感激.