五 tf / Tutorials / tf and Time (C++)

原文地址：http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/tf and Time (C%2B%2B)

Learning about tf and time (C++)

描述：本教程教您使用waitForTransform函数等待tf树中可用的transform。

1 tf and Time

在前面的教程中，我们学习了tf如何跟踪坐标系树。该树随时间变化，并且tf存储每个转换的时间快照（默认情况下最多10秒）。到目前为止，我们使用lookupTransform()函数来访问该tf树中最新的可用transforms，而不知道该转换是在什么时候记录的。本教程将教您如何在特定时间获得transform。

让我们回到添加frame教程的结尾。到您的包中获取教程：

$ roscd learning_tf

打开文件src/turtle_tf_listener.cpp ，看第25-27行：

try{

listener.lookupTransform("/turtle2","/carrot1",

ros::Time(0),transform);

让我们让turtle2跟在turtle1后面，而不是carrot。将代码更改如下：

try{

listener.lookupTransform("/turtle2","/turtle1",transform);

您还可以看到我们指定的时间等于0。对于tf，时间0表示缓冲区中的“最新可用”transform。现在，更改这一行以在当前时间获得转换，“now()”：

try{

listener.lookupTransform("/turtle2",

ros::Time::now(),transform);

首先，确保您停止了前一个教程中的启动文件（使用ctrl-c）。编译代码，然后再次运行它：

$ catkin_make

$ roslaunch learning_tf start_demo.launch

因此，所有突然的lookupTransform()都失败了，重复地告诉您：

[ERROR] [1287871653.885277559]: You requested a transform that is 0.018 miliseconds in the past,but the most recent transform in the tf buffer is 7.681 miliseconds old.

When trying to transform between /turtle1 and /turtle2.

....

为什么会这样？每个listener都有一个缓冲区，用来存储来自不同tf broadcaster的所有坐标transforms。当broadcaster发送transform时，transform进入缓冲区需要一些时间（通常是几毫秒）。因此，当您在时间“现在”请求frame transform时，您应该等待几毫秒以获得该信息。

2 Wait for transforms

tf提供了一个很好的工具，可以等待transform变为可用。让我们看看代码会是什么样子：

try{

ros::Time now = ros::Time::now();

listener.waitForTransform("/turtle2",

now,ros::Duration(3.0));

listener.lookupTransform("/turtle2",transform);

waitForTransform() takes四个arguments：

(1) Wait for the transform from this frame…

(2) … to this frame,

(3) at this time,and

(4) timeout: don’t wait for longer than this maximum duration

注意：这个例子使用了ros::Time::.()。通常，这将是希望进行transform的数据的时间戳。

因此，waitForTransform()实际上将阻塞，直到两个turtle之间的transform变得可用（这通常需要几毫秒），或者（如果转换不可用）直到超时达到。

首先，确保您停止了前一个教程中的启动文件（使用ctrl-c）。现在编译网络代码，然后再次运行它：

$ catkin_make

$ roslaunch learning_tf start_demo.launch

但是等等，您可能仍然会看到错误一次（error msg可能变化）：

[ERROR] [1287872014.408401177]: You requested a transform that is 3.009 seconds in the past,but the tf buffer only has a history of 2.688 seconds.

When trying to transform between /turtle1 and /turtle2.

这是因为turtle2需要非零的时间来生成并开始发布tf frame。所以您第一次请求时，/turtle2 frame可能不存在，当请求transform时，transform可能还不存在，并且第一次失败。在第一次transform之后，所有transform都存在，并且turtle的行为如预期。

3 Checking the results

现在，您应该再次能够简单地使用箭头键驱动turtle1（确保您的终端窗口是活动的，而不是您的模拟器窗口），您将看到turtle2跟在turtle1后面！

所以，你注意到turtle的行为没有明显的差异。这是因为实际的定时差只有几毫秒。但是为什么我们要从Time(0)改变到now()？只是为了教您关于tf缓冲区以及与之相关的时间延迟。对于真正的tf用例，通常使用Time(0)是完美的。

现在您已经准备好进入下一个教程，在那里您将学习tf中的time travel。

（编辑：李大同）

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