相关链接：http://bulletphysics.org/mediawiki-1.5.8/index.php/Collision_Shapes

Bullet基本图形简介

Bullet提供的基本图形包括球体、长方体、圆柱体、胶囊体、圆锥体、多球体

当然还有一个Plane,一个无限的平面

1.球体是个很简单的形状:

btSphereShape(btScalarradius)提供一个球体的半径

2.长方体（盒子）

btBoxShape(constbtVector3&boxHalfExtents)提供盒子的半尺寸（长宽高的一半）

3.圆柱体（类似boxshape）

btCylinderShape(constbtVector3&halfExtents)提供半尺寸（半径,高度,不知）

默认轴为y轴，btCylinderShapeX(x轴),btCylinderShapeZ(z轴)

4.胶囊体

btCapsuleShape(btScalarradius,btScalarheight)提供半球形半径,圆柱体高度,实际高度为2*radius+height

默认轴为y轴，btCapsuleShapeX(x轴),btCapsuleShapeZ(z轴)

5.圆锥体

btConeShape(btScalarradius,btScalarheight)提供底面半径,高度

默认轴为y轴，btConeShapeX(x轴),btConeShapeZ(z轴)

6.多球体（多个球体组合）

btMultiSphereShape(constbtVector3*positions,constbtScalar*radi,intnumSpheres)

positions每个球体的位置,radi每个球体的半径，球体个数

创建刚体

1.首先获取要创建的刚体形状，以box为例

btCollisionShape*colShape=newbtBoxShape(size*0.5f);//halfSize

因为btBoxShape继承自btCollisionShape

2.设置刚体的其他基本信息

(1).刚体的变换矩阵

(2).刚体的惯性(动态物体才有)

(3).MotionState提供插值，同步活动的物体等

(4).刚体的材质信息

(5).创建刚体

3.将刚体添加到world

_world->addRigidBody(body);

销毁刚体

1.因为刚体继承自btCollisionObject所以从world获取_world->getCollisionObjectArray()

2.如果obj为刚体则要转换为刚体btRigidBody*body=btRigidBody::upcast(obj);

因为刚体有可能包含MoitonState,

3.删除刚体的MotionState,和CollisionShape，(CollisionShape不就是obj吗?查看两者的值是不一样的)

4.从世界移除obj,不是应该移除刚体吗?看源码注释可知

///removeCollisionObjectwillfirstcheckifitisarigidbody,ifsocallremoveRigidBodyotherwisecallbtCollisionWorld::removeCollisionObject

virtualvoid removeCollisionObject(btCollisionObject*collisionObject);

5.释放obj,因为是用new生成的，new实际是Bullet的内存分配方式，重载new

6.释放完毕